一种主被动控制柔性膝关节外骨骼助力装置及其控制方法.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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一种主被动控制柔性膝关节外骨骼助力装置及其控制方法.pdf

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本发明公开了一种主被动控制柔性膝关节外骨骼助力装置及其控制方法，本发明装置通过拉线进行主动驱动，能提供与人体肌肉肌腱平行的助力，更符合人体生物力学，同时可以实现较大的输出力矩，装置轻便的前提下可以满足膝关节驱动的需求。本发明可以将驱动控制箱重量移至人体腰部，降低肢体末端运动惯量。本发明添加被动支撑条，可以在上下楼梯过程中实现更好的助力与支撑。本发明的控制方法，首先根据人体行走的习惯规划出参考膝关节角度，运用基于阻抗控制的步态自适应调整方法对参考轨迹进行调整使步态更接近实际人体行走的步态，运动自抗

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116421449 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310396415.4 (22)申请日 2023.04.13 (71)申请人西安交通大学地址 710049