一种用于运动载具的激光雷达运动畸变校正方法和系统.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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一种用于运动载具的激光雷达运动畸变校正方法和系统.pdf

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本申请提出一种用于运动载具的激光雷达运动畸变校正方法，包括：通过运动载具上的激光雷达采集点云数据；获取激光雷达在数据采集过程中的加速度信息和角速度信息，将两者统称为运动信息；通过姿态信息解算模块得到激光雷达的位姿信息，再通过位姿信息对点云数据进行初步校正；通过滤波与配准算法对点云进行去噪和校准处理；本申请还提出一种用于运动载具的激光雷达运动畸变校正系统，使用所述防范。将校正后的点云数据进行更新并返回激光雷达中，完成运动畸变校正本发明的方法能够校正激光雷达在运动载具上采集数据过程中产生的运动畸变，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116430367 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310400165.7 (22)申请日 2023.04.13 (71)申请人北京科技大学地址 100083