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本申请提供了一种模型实时化方法及装置，方法包括：获取指定对象的非实时模型；将指定对象的非实时模型中具有实时特征的非实时子模块，替换为对应的实时子模块，将替换子模块后的模型作为第一目标模型；对第一目标模型进行编译，若成功编译且第一目标模型不存在隐式状态，则将编译后的模型作为第二目标模型；验证第二目标模型是否满足实时性要求和精度要求，若第二目标模型同时满足实时性要求和精度要求，则确定第二目标模型为指定对象的实时模型。本申请提供的模型实时化方法，避免了因参数限制导致实时模型解算结果出错的问题，且通过本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111459473 A
(43)申请公布日
2020.07.28
(21)申请号 20201
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