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本发明公开了一种辅助式自攀爬机器人及控制方法，属于攀爬机器人技术领域，攀爬件主体的两端中间开口处分别安装有掉落感应件和高度扫描件，攀爬件主体的开口处两侧安装有与防掉落夹持件相互配合的防掉落电动伸缩杆和防掉落夹持件，在攀爬件主体移动的过程中通过掉落感应件与高度刻度进行扫描测量移动的高度，在移动的过程中通过高度扫描件进行实时监测，如若出现滑落的情况自动启动防掉落电动伸缩杆推动防掉落夹持件对限位绳索进行夹持；在需要旋转时启动旋转电机带动旋转杆和设备限位盘进行旋转，在设备限位盘进行旋转的过程中通过旋转角
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116424449 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310355150.3
(22)申请日 2023.04.04
(71)申请人 长春汽车工业高等专科学校
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