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本发明公开了一种基于改进速度障碍策略的无人艇动态避障方法，过程如下：采用速度膨化法建立无人艇和障碍物的环境模型，确定碰撞区域；基于无人艇和障碍物的环境模型，判断无人艇和障碍物是否会发生碰撞，并对无碰撞区域做出限制；结合国际海上避碰规则，明确无人艇在避障时的具体决策，对无碰撞区域进一步的进行限制；引入节能约束条件，选出无人艇的最优避碰速度。本发明采用速度膨化法构造速度障碍区域，且融合国际海上避碰规则保证其避障决策的正确性，进一步引入节能约束条件，提高了避障过程的安全性、可靠性和高效性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116430853 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310274614.8
(22)申请日 2023.03.20
(71)申请人 华南理工大学
地址 510640
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