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本发明公开了一种适应于集装箱首层着箱的多目相机联合标定方法，包括以下步骤：S1、设置摄像头的静态标定环境；S2、设置摄像头的动态标定环境；S3、摄像头采集地面的图像；S4、对摄像头采集的图像进行预处理，得到特征；S5、标注特征，建立训练模型；S6、通过训练模型计算出基础静态外参参数；S7、通过训练模型计算出动态损失补偿函数；S8、利用步骤S6的基础静态外参参数和步骤S7的动态损失补偿函数，动态调整摄像头的外参变化。本发明实现多目摄像头系统参数及外部参数的自动标定，并且保证较高的标定精度、鲁棒性以
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116433777 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310402516.8 G06N 3/0464 (2023.01)
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