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本发明公开了一种无人机吊挂消摆及控制方法，包括如下步骤：在吊挂系统中安装倾角传感器；对原始纵、横向倾角数据应用倾角修正公式；对原始纵、横向角速度数据应用角速度修正公式；对纵、横向角速度修正值应用摆动速度计算公式；对纵、横向摆动速度修正值应用加速度反馈量计算公式得到加速度反馈量；将加速度反馈量叠加到纵、横向的加速度控制目标；根据能量公式，合适的加速度反馈量可以实现吊挂物摆动能量随时间衰减的消摆目标。本发明的优点：通过建立倾角传感器修正方法，实现吊挂物摆动幅度和相位的精确感知；根据消摆设计计算方法和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116424555 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310689655.3
(22)申请日 2023.06.12
(71)申请人 四川腾盾科技有限公司
地址 61
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