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妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 妈妈们 §5自动控制仪表 §5.2 基本控制规律 基本控制规律： 适用场合 对象滞后较大、负荷变化较快、不允许有余差的情况。 比例度δ、积分时间 TI和微分时间 TD。 三个可调参数 控制规律 比例控制、积分控制、微分控制。 第三十页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 例题分析 例：对一台比例积分控制器作试验。已知KC=2，TI= 0.5min。若输入偏差如图所示，试画出该控制器的输出信号变化曲线。 输入偏差信号变化曲线 第三十一页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 解：对于PI控制器,其输入输出的关系式为 例题分析 将输出分为比例和积分两部分，分别画出后再叠加就得到PI控制器的输出波形。 第三十二页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 §5.2 基本控制规律 当KC = 2 , TI = 0. 5min时 在t=0～1min期间,由于e=0 ,故输出为0。在t=1～3min期间,由于e=1,所以t=3min时,其输出 在t=3～4min期间,由于e=-2,故t=4min时,其积分总输出 故pI输出波形如图 (b)所示。 将图 (a)、(b)曲线叠加,便可 得到PI控制器的输出,如图 (c)所示。 第三十三页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 §5.3 模拟式控制仪表 模拟式控制器 所传送的信号为连续模拟信号的控制仪表 典型代表：电动控制器 基本结构 比较环节 反馈环节 放大器 第三十四页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 §5.3 模拟式控制仪表 模拟式控制器 DDZ- Ⅲ电动控制器 特点 （1）采用国际电工委员会（IEC）推荐的统一标准信号。 现场输出信号4-20mA。电气零点不是从零开始，且不与机械零点重合，容易识别断电、断线等故障。 I/V转换电阻250?。只要改变转换电阻的数值，便可接受任何1：5的电流信号（如1-5mA ） 安装方便、成本低。现场变送器与控制室仪表只需要2根导线连接起来即可 第三十五页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 §5.3 模拟式控制仪表 模拟式控制器 DDZ- Ⅲ电动控制器 特点 （2）广泛采用线性集成电路，提高了可靠性，减少维修工作量。。 仪表的稳定性高。由于集成运算放大器均为差分放大器，其输入对称性好，漂移小，。 仪表的精度高。由于集成运算放大器有高增益，其开环放大倍数很高，对提高仪表的精度很有好处。 仪表的可靠性高。采用了集成电路，焊点少，强度高，大大提高了仪表的可靠性。 第三十六页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 §5.3 模拟式控制仪表 模拟式控制器 DDZ- Ⅲ电动控制器 特点 （3）使用统一电源箱供给24V DC电源，并有蓄电池作为备用电源。 干扰少、安全防暴。各单元省掉了电源变压器，没有工频电源进入单元仪表（无工频电干扰）；不需考虑仪表发热问题，为仪表的防爆提供了有利条件。 有利于安全生产。在工频电源停电时备用电源投入，整套仪表在一定时间内仍可照常工作，继续进行监视控制作用，有利于安全停车。 第三十七页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 §5.3 模拟式控制仪表 模拟式控制器 DDZ- Ⅲ电动控制器 特点 （4）方便与计算机联用。在与直接数字计算机控制系统（DDC）配合使用时,在计算机停机时,可作后备控制器使用。 （5）自动、手动的切换是双向无扰动的方式进行的。 （6）整套仪表可构成安全火花型防爆系统。 第三十八页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 DDZ- Ⅲ电动控制器 结构 DDZ-Ⅲ型控制器结构方框图 主要由输入电路、给定电路、PID运算电路、自动与手动（包括硬手动和软手动两种）切换电路、输出电路及指示电路等组成。 第三十九页，共五十页，2022年，8月28日 DDZ- Ⅲ电动控制器 外观 1—自动-软手动-硬手动切换开关；2—双针垂直指示器；3—内给定设定轮；4—输出指示器；5—硬手动操作杆；6—软手动操作板键；7—外给定指示灯；8—阀位指示器；9—输出记录指示；10—位号牌；11—输入检测插孔；12—手动输出插孔 第四十页，共五十页，2022年，8月28日 §5自动控制仪表 §5.4 模拟式控制仪表 数字式控制器 所传送的信号为离散数字信