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本发明涉及一种基于蚁群信息素仿生原理的地下复杂导航定位系统及方法，该系统包括搭载于无人机上的控制器、飞镖发射器和多个飞镖，飞镖上安装有微型基站和信号发射器，飞镖发射器包括发射机构和信号接收器；该方法包括：按照预设的前进方向，无人机在地下空间内移动、并沿途复杂环境发射飞镖；飞镖嵌入地下空间相应位置，同时将当前无人机飞行路径基本信息及定位基本信息存储于微型基站内；无人机通过信号接收器从所有已发射飞镖的信号发射器获取相应数据信息，并采用蚁群算法求解得到最优路径，相应控制无人机的飞行状态。与现有技术相比
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116448112 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310233002.4
(22)申请日 2023.03.10
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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