原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种四旋翼无人机吊挂载荷系统的飞行控制与负载摆动抑制方法，属于无人机飞行控制技术领域，针对外部环境不确定因素的影响，提出了基于自适应多层神经网络补偿干扰估计器误差的鲁棒控制策略，在负载摆动干扰和风扰动情况下实现对预设轨迹的精确跟踪；针对精确的负载运输与投放任务需求，利用平坦输出来表示系统的所有状态，建立负载运动轨迹到无人机运动轨迹的映射关系，使得无人机驱使负载以期望的轨迹运动；针对系统飞行时存在的负载摆动以及无人机悬停时存在的负载残留振荡问题，提出了一种基于ZVDD整形器的负载摆动抑
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116449867 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310293265.4
(22)申请日 2023.03.23
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 2100
文档评论（0）