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一种考虑驾驶员驾驶状态的人机协同路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、MPC控制器、权重分配控制器和CarSim车辆模型；避撞路径规划模块根据障碍物信息和反馈的车辆纵向位移计算出MPC控制器的期望侧向位移和横摆角；MPC控制器根据期望侧向位移和横摆角优化出前轮转角；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；权重分配控制器通过检测的驾驶员状态进行驾驶员信任度判定，得到驾驶员控制权重，实时动态分配驾驶员和MPC控制器的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116449815 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202210012092.X
(22)申请日 2022.01.06
(71)申请人 长春工业大学
地址 130012
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