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本发明公开了一种基于多模型自适应鲁棒组合导航方法。首先，克服了基于单调节因子的自适应及鲁棒卡尔曼滤波器调节精度不高的问题，提出基于多调节因子的自适应鲁棒卡尔曼滤波器可以保留有益通道对滤波器的作用，同时削弱有害通道对滤波器的作用，有效提高了滤波速度和精度；常规基于渐消和增强因子的自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器，渐消和增强因子的引入有时会引起状态估计的协方差矩阵失去正定性，从而中断滤波计算，本方法通过引入二次调节因子有效解决了该问题；渐消自适应和增强鲁棒方法对滤波器的作用是相互矛盾的，提出多模型信息融合
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116448097 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310169957.8
(22)申请日 2023.02.27
(71)申请人 东南大学
地址 210096
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