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提供一种能够精度良好地估计皮带的张力的张力估计装置、能够基于皮带的张力来精度良好地评价传递机构的寿命的寿命评价装置、以及具备这些装置的机器人系统。张力估计装置具备：传递机构，经由皮带来传递动力；至少一个马达，接近于皮带地配置；马达发热量计算部，基于至少一个马达的电流值及旋转速度中的至少任一方，来计算马达发热量；摩擦发热量计算部，基于至少一个马达的电流值、旋转速度以及接近于皮带地配置的至少一个轴的摩擦系数中的至少任一方，来计算传递机构的摩擦发热量；以及皮带张力估计部，基于马达发热量及摩擦发热量来估
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116457165 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202180077650.4 (74)专利代理机构 北京林达刘知识产权代理事
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