工业机器人虚拟仿真-第四章-工业机器人离线轨迹编程.pptxVIP

工业机器人系列课程工业机器人虚拟仿真课程第四章 工业机器人离线轨迹编程 知识目标掌握 图形化离线编程的基本原理；图形化离线编程的基本原理。熟悉 离线轨迹目标调整的方法。了解 工作站碰撞监控与TCP检测。能力目标具备 创建图形化离线编程的能力；离线轨迹机器人目标点调整的能力。学会 图形化离线程序的优化方法。 课程内容创建机器人理想轨迹曲线以及路径机器人目标点调整及轴配置参数机器人离线轨迹编程辅助工具 4.1创建机器人涂胶喷涂曲线以及路径在机器人轨迹应用过程中，如切割、涂胶、焊接等，常会需要处理一些不规则曲线，通常的做法是采用描点法，即根据工业精度要求去示教相应数量的目标点，从而生成机器人的轨迹。此种方法费时、费力且不容易保证轨迹精度。图形化编程即根据3D模型的曲线特征自动转换成机器人的运行轨迹。在本任务中就来学习一下根据三维模型曲线特征，如何利用robotstudio 自动路径功能自动生成机器人激光切割的运行轨迹路径。 4.1.1 创建机器人涂胶喷涂曲线图4-1 解压工作站图4-2 运行轨迹首先解压工作站，解压后如图4-1所示生成机器人运行轨迹在本节中，机器人需要沿着工件的内边缘进行喷涂，此运行轨迹为3D曲线，可根据现有的工件3D模型直接生成机器人运行轨迹，进而完成整个轨迹调试并仿真运行。操作过程如图4-2~图4-4所示。 4.1.1 创建机器人涂胶喷涂曲线图4-3 创建工作图4-4 生成轨迹 4.1.生2 成机器人涂胶喷涂路径生成的3D曲线运行轨迹接下来根据生成的3D曲线自动生成机器人运行轨迹。在轨迹应用过程中，通常需要创建用户坐标系以方便进行编程以及路径修改。用户坐标系的创建一般以加工工件的固定位置的特征为基点。生成机器人路径图4-5 创建坐标系图4-6 选择功能 4.1.生2 成机器人涂胶喷涂路径图4-7 修改名称图4-8 选择位置点 4.1.生2 成机器人涂胶喷涂路径图4-9 点击创建图4-10 修改工作坐标 4.1.生2 成机器人涂胶喷涂路径图4-11 选择自动路径图4-12 选择捕捉曲线 4.1.2生成机器人涂胶喷涂路径图4-13 选择表面· 在图4-13中所示“自动路径”选项框中：反转：轨迹运动方向相反；参照面：生成的目标1轴方向与选定的表面处于垂直状态。线性：为每个目标生成线性指令，圆弧作为分段线性处理。圆弧运动：在圆弧运动特征处生成圆弧指令，在线性特征处生成线性指令。常量：生成具有恒定间隔的距离。最小距离/mm：设置两生成点之间的最小距离，即小于该最小距离的点将被过滤掉。最大半径/mm：在将圆弧视为直线前确定圆的半径大小，直线视为半径无限大的圆。公差：设置生成点所允许的集合描述的最大偏差。 4.1.2生成机器人涂胶喷涂路径图4-14 查看路线图4-15 点击创建3.设定参数值根据不同的曲线特征来选择不同类型的近似值参数类型。通常情况下选择“圆弧运动”，这样处理曲线时，线性部分则执行线性运动，圆弧部分则执行圆弧运动，不规则曲线部分则执行分段式的线性运动；而“线性”和“常量”都是固定的模式，即全部按照选定的模式对曲线进行处理，使用不当会产生大量的多余点位或者路径精度不满足工艺要求。在这个任务中，大家可以切换不同的近似值参数类型，观察一下自动生成的目标点位，从而进一步理解各参数类型所生成路径的特点。 4.1.2生成机器人涂胶喷涂路径图4-16 选择路径4.生成机器人路径Path_10设定完成后，则将自动生成机器人的路径Path_10，在后面的任务中会对此路径进行处理，并转换成机器人程序，最终完成机器人轨迹程序的编写。 4.2 机器人目标点调整及轴配置参数在前面的任务中已根据工件边缘曲线自动生成了一条机器人运动轨迹Path_10，但是机器人暂时还不能直接按照此轨迹运行，因为部分目标点的姿态还有可能难以达到。在此次任务中，就来学习如何修改目标点的姿态，从而让机器人能够达到各个目标点，然后进一步完善程序并仿真。 4.2.1机器人目标点调整图4-17 选择目标点1. 首先我们可以看到上一个任务自动生成的目标点。机器人目标点调整如图4-17至图4-23所示。 4.2.1机器人目标点调整图4-18 勾选MyTool2. 显示工具在调整目标点的过程中，为了便于查看工具在此姿态下的效果，可以在目标点位置处显示工具，具体操作步骤如下：右键单击目标点，选择“查看目标处工具”，选择所使用的工具，可显示工具。 4.2.1机器人目标点调整图4-19 选择旋转3. 改变目标点的姿态 在图4-18中所示目标点Traget_10处工具姿态，机器人难以到达该目标点，此时我们 可以改变一下该目标点的姿态，这样可以使机器人能够到达该 目标点。 4.2.1机器人目标点调整图4-20 选择旋转角度4. 到达目标点在该目标点处，只需使该目标点绕着其本身的Z轴旋