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本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种踝关节结构及机器人。该踝关节结构中，小腿部对称地设有两个驱动机构，两个驱动机构与脚部之间分别通过不同的传动机构连接。传动机构包括相铰接的摆臂与连杆。驱动机构能驱动摆臂摆动以带动连杆移动，进而带动连杆与脚部的连接处移动。小腿部与脚部之间铰接，配合两组驱动机构与传动机构，可在三个连接位调节脚部，实现踝关节的各向运动。当两个连杆与脚部的连接处向同一方向移动时，实现踝关节俯仰运动。当两个连杆与脚部的连接处分别向上与向下移动时，实现踝关节翻滚运动。该踝关节结
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 214265581 U
(45)授权公告日 2021.09.24
(21)申请号 202022934726.6
(22)申请日 2020.12.09
(73)专利权人 深圳市优必选科技股份有限公司
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