原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本说明书提供了机器人控制方法、装置及系统，所述机器人用于腔镜手术，机械臂上搭载有内窥镜和/或器械；所述内窥镜和/或所述器械穿过戳卡伸入腔体内，并且所述内窥镜和/或器械以戳卡为中心运动，使得所述戳卡成为远端运动中心点；所述方法在发明人发现人体刚性不足导致戳卡位置漂移的基础上，提出根据生命特征参数预测远端运动中心点从当前时刻到下一时刻的第一位置偏移量，并在控制机器人的过程中根据第一位置偏移量对机器人的目标控制参数进行补偿。本方案在控制机器人运动时考虑到了远端运动中心点漂移因素，并能够预测远端运动中心
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116459015 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310506634.3
(22)申请日 2023.05.06
(71)申请人 易达医（北京）健康科技有限公司
地
文档评论（0）