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本发明公开了一种模块化飞行器的在线构型识别及控制分配方法，属于模块化飞行器领域。本发明一方面，通过各飞行单元模块之间的相互通信，将其各飞行单元模块的连接关系向量共享，进而可以形成一个构型矩阵；因此，可以通过该构型矩阵用于表示当前模块化飞行器的构型。另一方面，采用广度优先遍历算法对构型矩阵进行遍历，得到各飞行单元模块相对起始模块坐标以及飞行器构型的中心相对起始模块坐标，在模块化飞行器机体坐标系下，在线计算模块化飞行器的控制分配矩阵，可以得到每个执行电机的控制量。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116466565 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310373751.7
(22)申请日 2023.04.10
(71)申请人 昆明理工大学
地址 650093
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