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本发明公开了一种基于人工智能的地图融合方法，涉及地图生成领域，包括：获取多区段的三维点云数据和IMU的测量数据；构建的目标场景的稀疏点云地图；提取地图特征点；根据描述子距离与颜色信息进行地图特征点匹配和对应点查找，设定法向量夹角阈值对不同区段地图特征点进行点云匹配；对匹配后的地图处理得到初始融合的地图；在初始融合的地图的原始位姿图中增加新区段的地图的图像帧和路标点信息，构成位姿图新的顶点和边，优化整个位姿图，迭代调整所有的路标点位姿及相机位姿，关闭检测到的回环，融合重叠的路标点，对地图进行视觉惯
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116468858 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310721029.8 G06V 10/56 (2022.01)
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