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第 6 章 刚体的平面运动分析 06－1 图示半径为 r 的齿轮由曲柄 OA 带动，沿半径为 R 的固定齿轮滚动。曲柄 OA 以等角加速度? 绕 0 O轴 转动，当运动开始时，角速度? O 0 = 0，转角? = 0。试求动齿轮以圆心 A 为基点的平面运动方程。 解： x A y ? A ? (R ? r) cos? ? (R ? r) sin? （1） （2） 为常数，当 t = 0 时， ? = ? = 0 0 0 1 ? ? ?t 2 2 （3） 起始位置，P 与 P0 重合，即起始位置 AP 水平，记?OAP ?? ，则 AP 从起始水平位置至图示AP 位置转过 ?? A ? ? ?? ? 因动齿轮纯滚，故有 R? ? r? ? CP0 ? CP ，即 习题 6-1 图 ? ? R ? ， ? ? r A R ? r ? r （4） 将（3）代入（1）、（2）、（4）得动齿轮以 A 为基点的平面运动方程为： ? ? ???x A ? (R ? r) cos 2 t 2 ? ? ? 2? y ? (R ? r) sin t 2 2 ? A ? 1 R ? r ??? A ? 2 r ?t 2 ? 6－2 杆 AB 斜靠于高为 h 的台阶角 C 处，一端 A 以匀速 v0 沿水平向右运动，如图所示。试以杆与铅垂线的夹角 表示杆的角速度。 解：杆 AB 作平面运动，点 C 的 B B 速度 v C 沿杆 AB 如图所示。作速度 P v 和 v C 0 的垂线交于点 P，点 P 即为 C C ?AB ? C杆 AB 的速度瞬心。则角速度杆 AB v C 为 h ? h ? v v cos? v cos2 ? A v A v ? ? 0 ? 0 ? 0 o 0 AB AP AC h 习题 6－2 图 习题 6－2 解图 6－3 图示拖车的车轮 A 与垫滚 B 的半径均为 r。试问当拖车以速度v 前进时，轮A 与垫滚 B 的角速 度? A 与?B 有什么关系？设轮 A 和垫滚 B 与地面之间以及垫滚 B 与拖车之间无滑动。 解 ： v? ? A ? v v v v =A R R = B = v v ?B ?A A v? ? B ? v v B 2R 2R ? ? 2? A B 习题 6-3 图 习题 6-3 解图 6－4 直径为60 3mm 的滚子在水平面上作纯滚动，杆 BC 一端与滚子铰接，另一端与滑块 C 铰接。设杆 BC 在水平位置时，滚子的角速度 ＝12 rad/s， ＝30 ， ＝60 ，BC＝270mm。试求该瞬时杆 BC 的角速度和点 C 的速度。 解：杆 BC 的瞬心在点 P，滚子 O 的瞬心在点 D vB ? ? ? BD B C  P v ?BC B C B? ? v B ? ? BD ?BP ? O ? ? BC BP O v ? 12 ? 60 3 cos30? 270sin 30? ? 8 rad/s ? ? ? C ? D v ? ? BC PC 习题 6-4 图 习题 6-4 解图 ? 8 ? 0.27 cos 30? ? 1.87 m/s 6－5 在下列机构中，那些构件做平面运动，画出它们图示位置的速度瞬心。 D A B C A ? ? O C O 1 OB O O 1 习题 6-5 图 解：图（a）中平面运动的瞬心在点 O，杆 BC 的瞬心在点 C。图（b）中平面运动的杆 BC 的瞬心在点 P，杆 AD 做瞬时平移。 Av A A v? B v Ov O O 1 C B  v D D v Bv C B B C v A A ? C OO O 1 习题 6-5 解图 (b) P 1 6－6 图示的四连杆机械 OABO 中，OA = O B = AB，曲柄 OA 的角速度? = 3rad/s。试求当示。? = 90° 1 1 2 而曲柄 O B 重合于 OO 的延长线上时，杆 AB 和曲柄 O B 的角速度。 1 1 1 ? A 解：杆 AB 的瞬心在 O v  A ? AB ?? A ? ? ? 3 rad/s ? AB OA l ? 2 l ? B vB ? 3l? ? ? B O1O ? O O1 1 习题 6-6 解图 习题 6-6 图 ? ? vB ? 3? ? 5.2 rad/s O1B l 6－7 绕线的卷轴在水平地面上作纯滚动，线上的点 A 有向右的速度 vA= 0.8m/s，试求卷轴中心 O 的速度与卷轴的角速度，并问此时卷轴是向左，还是向右方滚动？ 解：如图 ? ? v A ? 0.8 ? 1.333 rad/s O 0.9 ? 0.3 0.6 ?v 0.9? ? O O ? 0.9 ? 8 ? 1.2 m/s