状态依赖切换系统的开环自适应实现方法及系统.pdfVIP

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2023-07-22 发布于四川
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状态依赖切换系统的开环自适应实现方法及系统.pdf

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本发明提供了一种状态依赖切换系统的开环自适应实现方法及系统，包括：步骤S1：基于切换系统动力学模型，利用边界法向量与向量场判断运动流的可通过性，基于运动流的可通过性判断当前运动流是否能够平滑切换；步骤S2：当不能平滑切换时，则基于当前切换系统动力学模型中的控制器选取全驱动主导控制器；步骤S3：对当前全驱动主导控制器依次进行开环校正和开环补偿操作，实现运动流在边界的平滑切换。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116466585 A (43)申请公布日 2023.07.21 (21)申请号 202310409359.3 (22)申请日 2023.04.17 (71)申请人上海交通大学地址 200240