局部地图匹配与端到端测距多无人机协同定位系统和方法.pdfVIP

下载本文档

3
0
约3.96万字
约 30页
2023-07-22 发布于四川
举报
版权申诉

局部地图匹配与端到端测距多无人机协同定位系统和方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及多无人机编队飞行与避碰领域，为实现在保证高精度的自身位置估计同时计算同伴位置。同时，具有良好的鲁棒性和抗干扰能力，可以在测距产生离群值或者地图匹配暂时失效时仍能做到对同伴的位置估计，本发明，局部地图匹配与端到端测距多无人机协同定位系统和方法，包括：四旋翼结构无人机，进行高频图像采集的工业级灰度相机作为机载环境特征感知设备；IMU惯性测量单元用于高频测量无人机的加速度和角速度信息；机载计算机内置wifi模块用于支持无人机间通讯；机载UWB模块进行测距组网；机载飞行控制器作为无人机的姿态控

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113625774 A (43)申请公布日 2021.11.09 (21)申请号 202111063498.2 (22)申请日 2021.09.10 (71)申请人天津大学地址 30