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本发明公开了一种四轮独立转向系统及控制其的方法。根据本公开实施例的四轮独立转向系统包括：前/后轮角度比率计算单元，被配置为计算前轮角和后轮角之间的比率Kss，该比率Kss允许车身滑移角收敛到“0”，并允许横摆角和横摆率跟随目标值；以及控制单元，被配置为基于前轮角和后轮角之间的比率Kss执行四轮转向控制。本发明的四轮独立转向系统及控制其的方法能够在根据前轮的转向角，控制后轮的转向角的四轮独立转向控制时，通过在跟随目标横摆率的同时即时调节转弯半径，来允许驾驶员感受动态转向。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116476916 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202210417893.4
(22)申请日 2022.04.20
(30)优先权数据
10-2022-0005762
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