一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法.pdfVIP

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2023-07-26 发布于四川
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一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法.pdf

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本发明涉及姿态控制技术领域，尤其涉及一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法，包括：在模型训练阶段，采集三轴加速度计数据；计算每时刻加速度计输出模差值和方差值；构建出包含模差值、方差值和自适应阈值的数据集；将训练集数据输入KNN算法中，以便构建出KNN模型；在实时姿态解算阶段，利用实时采集的三轴加速度计数据计算出模差值和方差值，并随后将其输入KNN模型，得到自适应阈值；将自适应阈值乘以标量增益得到修正增益；将修正增益代入最终姿态估计公式中，进行解算姿态。本发明解决现有互补滤波算法进行姿态解算

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116482982 A (43)申请公布日 2023.07.25 (21)申请号 202310590866.1 (22)申请日 2023.05.24 (71)申请人常州大学地址 213000