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一种用于移动装配线的欠致动联结系统包括具有被致动接头的机器人、铰接顺应性机构和控制器。该机构的末端执行器连接到连杆和联结工具，未致动接头使这些连杆互连，并且位置传感器测量这些未致动接头的接头位置。响应于接头位置，控制器调节被致动接头的位置以引起顺应性机构顺应地跟随装配线。这在工具保持与正在沿着装配线运输的工件接合时发生。一种方法包括：在由装配线运输工件时将工具与工件接合；使用位置传感器来测量未致动接头的接头位置；以及控制活动接头的位置，以引起顺应性机构沿着装配线顺应地跟随工件。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116475649 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202211260021.8
(22)申请日 2022.10.14
(30)优先权数据
17/577107 2022.
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