一种无人机航标巡检的路径规划方法.pdfVIP

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2023-07-26 发布于四川
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一种无人机航标巡检的路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种无人机航标巡检的路径规划方法，包括收集目标区域内的航标经纬度，将航标经纬度经过转化为笛卡尔直角坐标；根据笛卡尔直角坐标计算航标的轮廓系数，并根据航标的轮廓系数确定初始聚类簇的数量K；通过K‑means聚类算法对初始聚类簇进行聚类获取优化聚类簇；根据优化聚类簇内的航标选择无人机的起飞点；根据优化聚类簇内无人机的起飞点与其他航标之间的距离进行再次优化聚类簇；通过蚁群算法对再次优化的聚类簇内的航标，进行巡检路径规划。解决了现有无人机的路径规划的方法仅考虑起点与终点间基于避让障碍点后的最

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116481546 A (43)申请公布日 2023.07.25 (21)申请号 202310462893.0 (22)申请日 2023.04.26 (71)申请人大连海事大学地址 116000