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本发明针对水下机器人系统由于强非线性、高耦合性和内部参数不确定等特性造成位姿控制精度低的问题，提出了一种新型的有限时间收敛的非奇异快速终端滑模控制。首先，给出已有的水下机器人的动力学方程,并将其变换为轨迹跟踪误差方程，以便滑模控制方法应用。然后,提出非奇异快速终端滑模面及其对应的控制器,分析并验证了此控制器有效避免奇异问题。以六自由度水下机器人为控制对象进行仿真，对其进行位姿控制，与典型的非奇异快速终端滑模控制方法进行对比，仿真结果表明，该方法可以使位姿在有限时间内收敛至目标位姿，相对收敛精度更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116482977 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202310409948.1
(22)申请日 2023.04.17
(71)申请人 常熟理工学院
地址 215500
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