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本申请实施例涉及数字孪生技术领域，特别涉及一种面向人机环三元交互的数字孪生系统及其构建方法，该系统包括数字孪生空间模块、人机协同模块以及孪生协同模块；数字孪生空间模块包括机器人孪生模型、环境孪生模型、人类的数字孪生模型；孪生协同模块用于保证真实实体与孪生模型协同运动的一致性；人机协同模块用于使机器人准确识别人类的操作行为，以预测人类的动作意图；智能决策模型用于根据动作意图，在多约束下执行人机协同动作；机器人在协同任务的环境中执行任务时，顺应人类的预期需求，并满足环境的约束，实现人机环三元的交互。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116484619 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202310457156.1
(22)申请日 2023.04.25
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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