一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法.pdfVIP

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2023-07-26 发布于四川
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一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法.pdf

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本发明公开了一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法，具体为：由目标速度和当前速度、目标位置和当前位置，通过模型预测获得最优的参考前向位置最优的参考前向速度最优的参考前向加速度和最优的未来轨迹γ*；利用γ*及一阶小车倒立摆模型的内动态，通过非线性最小二乘法拟合内动态逆向映射函数，得到与相匹配的最优的参考质心倾角θ*ref；建立三阶小车倒立摆模型，基于和求解最优参考关节角度利用多关节动力学构建与和相关的QP优化问题并求解，得到最优控制力与力矩，作用于双足机器人上进行控制。本发明算力需求小，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116482980 A (43)申请公布日 2023.07.25 (21)申请号 202310540338.5 (22)申请日 2023.05.15 (71)申请人北京理工大学地址 100081