一种点胶机的多机械手自适应协同控制方法.pdfVIP

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2023-07-26 发布于四川
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一种点胶机的多机械手自适应协同控制方法.pdf

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本发明公开了一种点胶机的多机械手自适应协同控制方法，本发明基于差异奖励和分解合作思想，采用具有长期记忆序列相关性能力的LSTM神经网络，根据点胶机的机械手运动行为的历史贡献进行全局奖励的划分，以实现个体机械手奖励的差异化分配，解决多机械手信度分配问题。再采用异步合作更新的方法，提取点胶机机械手运动轨迹的序列，并构建高质量LSTM训练样本集，同时分步更新网络参数，提升所提算法训练稳定性。最后，对两者联合训练LSTM与MADDPG网络，输出各机械手最优控制策略，实现点胶机的各机械手高效率协同完成点胶

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116476064 A (43)申请公布日 2023.07.25 (21)申请号 202310460602.4 (22)申请日 2023.04.25 (71)申请人江苏理工学院地址 213163