12-第十二讲-频率响应和奈奎斯特图.pptxVIP

线性控制系统工程 第12单元 频率响应和奈奎斯特图第一页，共二十六页。 1. 核反应堆 在不知传递函数的情况下， 如果可以求出开环频率响应则可确定系统的稳定性。KG(s)R反应堆C＋－x图.12.1 参考闭环系统第二页，共二十六页。 2. 声频放大器 性能指标的要求有时会在频域内指定，而不是在时域内。120kHz期望的放大器特性增益人类能听到的频谱极限图.12.2 放电器的频域指标第三页，共二十六页。 ? 频域响应 例： RC第四页，共二十六页。 当 t? ? r(t)c(t)结论：a. c(t)是与输入信号同频率的谐波信号，但幅值和相位是输入信号频率的函数。第五页，共二十六页。 b. 频率特性 c. 从传递函数获得频率特性 第六页，共二十六页。 ? 根据传递函数绘制奈奎斯特曲线 第七页，共二十六页。 a.KReIm第八页，共二十六页。 b. ImRe1第九页，共二十六页。 c. 1ReIm第十页，共二十六页。 d. ImRee. 第十一页，共二十六页。 f. 1/2?ReIm第十二页，共二十六页。 g. 1ImRe第十三页，共二十六页。 传递函数 幅值 M相位渐 近 值表.12.1 传递函数环节的频率响应第十四页，共二十六页。 根据开环传递函数绘制 奈奎斯特图 第十五页，共二十六页。 例ImRe第十六页，共二十六页。 注意： 如果1 找出穿越虚轴的交点 P(?)=0 ? 获得 ? ? 代入 Q (?) 2 找出穿越实轴的交点 Q(?)=0 ? 获得 ? ? 代入 P (?) 第十七页，共二十六页。 3 起始点4 终止点 n mn-m=3n-m=1n-m=2第十八页，共二十六页。 例题 12.2 (P233)第十九页，共二十六页。 令幅值方程为1，求出此频率： 假设 ? ? ?第二十页，共二十六页。 注意： 相角为- 95.5 ° 与开环频率响应相交两次。ReImM=1图.SP12.2.2第二十一页，共二十六页。 例题 12.3问题： 画出系统的奈奎斯特图解：与标准型的二阶环节比较： ?第二十二页，共二十六页。 ReIm图.SP12.3.1第二十三页，共二十六页。 因为 , 在 ωn附近会产生一个谐振峰值。 谐振峰值ReIm图.SP12.3.2第二十四页，共二十六页。 作业 P237. 12.1 e P239. 12.9第二十五页，共二十六页。 内容总结线性控制系统工程。在不知传递函数的情况下， 如果可以求出开环频率响应则可确定系统的稳定性。2. 声频放大器。性能指标的要求有时会在频域内指定，而不是在时域内。? 频域响应。当 t? ?。a. c(t)是与输入信号同频率的谐波信号，但幅值和相位是输入信号频率的函数。b. 频率特性。c. 从传递函数获得频率特性。渐 近 值。表.12.1 传递函数环节的频率响应。注意： 如果。n m。作业第二十六页，共二十六页。