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- 2023-07-26 发布于四川
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本发明公开了一种针对排爆机器人五轴串联机械臂的控制方法。本发明包括如下步骤：将五轴机构划分成三个部分并分别进行控制算法设计；第一部分为第一轴的关节空间操作，第二部分的动作定义为XZ平面的位置和俯仰参数(x,z,α)的操作，第三部分为第五轴的关节空间操作；通过第1轴关节空间动作使机械臂正对目标操作物，第二部分平面空间操作靠近目标物，然后第5轴关节空间动作调节抓取姿态，完成任务操作；使用第一部分和第二部分平面内操作机械臂到达适合无人车行驶的姿态，对目标进行其他任务操作。本发明通过算法设计目标对象的结
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116476072 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202310660487.5
(22)申请日 2023.06.06
(71)申请人 合肥智行通智能科技有限公司
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