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本申请实施例提供了一种自动驾驶场景下的实时车道线检测方法及装置、电子设备，通过卷积神经网络对自动行驶场景下获取的车道图像进行特征提取获取车道线候选点集，并以此作为先验点集，使得在无需进行复杂的特征工程和非极大值抑制等操作的同时，简化了后续拟合步骤中的计算量；再通过RANSAC算法对上述先验点集进行拟合，提升了算法模型的抗干扰性，同时通过多次采样进行拟合选取最优模型，避免局部陷入最优解，实现了检测精度的提升，满足了对实时行驶过程中对车道线的快速且准确的识别要求。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116486355 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202310418977.4
(22)申请日 2023.04.18
(71)申请人 星河智联汽车科技
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