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一、（10分）图一为一液位对象，Qin、Qout分别表达单位时间内流入和流出贮槽的
液体量，h为液面高度，贮槽的截面积 S=0.5m2，设节流阀开度保持一定，则流出 流量Qout= a h ,（ a为阀的节流系数，可视为常数）。假如初始静态值
3
ho=1.5m,qino二q°uto=O.1m/min,试求以Q。输入，h为输出的微分方程式，并确 定其放大系数和时间常数。
二、（10分）单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图三所示。试确定系 统的开环传递函数。
C⑴
图三
353+1)
三、 （12分）负反馈系统开环传递函数为 1 1 ，
（1） 当T=0.05时，画其根轨迹图，并确定使系统阶跃输入响应为无超调（即 过阻尼）时的K取值范围；
（2） 试选择T （＞0）使根轨迹具有一种非零分离会合点，问：此时的阶跃响 应能否出现无超调过程，绘出草图，并给出必要的解释。
四、 （16分）
1. （8分）设系统开环传递函数G（s）H（s）= 10（1 TdS）,试用频率法确定使系统
S（S—1）
闭环稳定的Td值范围，并画出系统稳定期的奈氏曲线图
2. （8分）最小相位系统开环对数幅频特性如图三所示。求其开环传递函数,
五（10分）求图四所示离散系统闭环稳定的最大 K值，并分析采样周期对系 统的影响。采样周期T=1秒。
人一 T 如）
图四
六、（10分）
系统构造如图五所示
1
设 T1=5 T20,K0,Gc（s）选 PI 调整器，即 G（s）=Kc（1+丄）.试选择 TiS
Kc及Ti,使系统的相位裕量》45°,同步有尽量快的响应速度。
七、（12分）
非线性系统构造如图六所示。其中c=b=1给定N(A)送1 (；) 2
若K=5,试确定刻系统自激振荡的振幅和频率；
若要消除自激振荡，试确定 K的最大值应为多少?
八、(20分)
控制系统构造如图七所示
图七
(1)按图中所设状态变量列写矩阵形式的状态空间体现式；
⑵ 判断状态的能控性和能观测性；
若状态是完全能控或完全能观测的，进行线性非奇异变换，将状态空间描 述化为能控原则型或能观原则型；否则，请指出对应于哪个极点的状态是 不能控或不能观测的。
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