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本发明提供一种适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置及方法，包括：蛇形机器人头部舵机和修补液压装置，通过蛇形机器人的头部舵机把修补液压装置靠到待修补的管道部分。蛇形机器人带着修补液压装置靠近管道时，当管道泄漏处与修补液压装置中管夹内壁平面不垂直时，通过液压马达Ⅲ的转动来调整修补液压装置的角度与管道相垂直，当修补液压装置与管道相垂直时，蛇形机器人抬起修补液压装置，细绳碰到管道，细绳把螺杆拉倒在管夹上，当泄露处不在管夹两侧受力处时，可以通过让马达Ⅱ转动，从而驱动壳体和管夹一起转动，使得管道的泄漏处在
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116498830 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310564002.2
(22)申请日 2023.05.18
(71)申请人 大连海事大学
地址 116026
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