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本发明所述基于四维风险评估的AUV动态避障方法,建立增加相对时间信息的四维风险评估模型,应用采取连续状态离散动作空间的强化学习算法DQN,以适应不确定的环境空间,实现提高AUV自学习能力与自适应性能力、以自主动态避障提高AUV航行的安全性能。主要包括有以下步骤:1)构建实用地图系统,在巡航状态下,根据前视声呐采集的数据构建障碍物相对于AUV的三维位置地图;2)建立四维风险评估模型;筛选出重点障碍物进行避碰,根据风险系数,选择避障动作与否;3)根据AUV当前状态,经强化学习,输出避碰动作行为;输出
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109784201 A
(43)申请公布日
2019.05.21
(21)申请号 20181
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