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一种方便与传动轴串联的两自由度弹性模块及相应机器人，属于机器人技术领域。一种方便与传动轴串联的两自由度弹性模块，包括弹性模块连接装置和弹性模块主体，弹性模块连接装置将弹性模块主体分别与输入轴和输出轴连接，输入轴与电机连接，输出轴与负载连接，弹性模块主体包括弹性体、输入轴角度测量装置、输出轴角度测量装置和输出轴轴向位移测量装置，电机、输入轴、弹性体、输出轴和负载处在同一轴线上；所述弹性模块连接装置包括左底盘、壳体和右底盘，左底盘与输入轴连接，右底盘和输出轴连接，左底盘通过壳体和右底盘连接。有益技术
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 209919886 U
(45)授权公告日
2020.01.10
(21)申请号 20192
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