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本发明实施例公开了一种极低能见度条件下的车辆偏航检测方法和辅助驾驶系统。其中，偏航检测方法包括：通过安装于车辆中心的卫星天线，实时获取车辆中心的经纬度和车头航向角；根据车辆中心的经纬度和车头航向角，实时确定车头经纬度；根据车辆中心的经纬度和车头经纬度，构建以车辆中心和车头为端点的线段；将所述线段以车辆中心为固定点旋转90°并延长，分别与卫星地图中的道路边缘相交于第一交点和第二交点；确定经过车头的、平行于所述延长线的直线，分别与所述道路边缘相交于第三交点和第四交点；根据车辆中心分别与第一交点、第二
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116495000 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310768845.4
(22)申请日 2023.06.28
(71)申请人 交通运输部公路科学研究所
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