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本发明提供了一种用于安瓿瓶配药机器人的夹持装置，包括置物台、旋转药盘、多个夹持机构、推杆驱动机构；夹持机构包括两个夹爪、推杆以及推杆座，推杆座设置在旋转药盘上，推杆滑动设置在推杆座上，并且推杆通过一铰接点分别连接两个夹爪；置物台上设有中空的轴套结构，旋转药盘套设在轴套结构之外，轴套结构上设有与多个夹持结构中的推杆一一对应的槽；推杆驱动机构包括用作穿过槽以推动推杆的推出件、内嵌在轴套结构中的支撑座、滑动设置在支撑座上并与推出去相连接的齿条、设置在支撑座上并与齿条配合的齿轮、以及驱动齿轮的转轴，其中
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111449952 A
(43)申请公布日
2020.07.28
(21)申请号 20201
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