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一种用于指导机器人连续导航行为的导航路点预测方法.pdfVIP

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  • 2023-07-29 发布于四川
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一种用于指导机器人连续导航行为的导航路点预测方法.pdf

    本发明涉及一种用于指导机器人连续导航行为的导航路点预测方法，包括如下步骤：提取机器人摄像头采集到的全景RGBD图像的图像特征向量；获取机器人当前的偏移角度并扩充数据维度后，与图像特征向量拼接，形成对应的动作特征编码和全景图像特征编码；将机器人的自然语言指令分别和全景图像特征编码、朝向角度相关的行为特征编码对齐；编码对齐后的自然语言指令，在解码器端与施加行为关注和视觉关注后的指令语义进行跨模态注意力融合，输出全景方向选择预测结果；根据全景方向选择预测结果，对单视角RGBD图像在局部导航网格中预测子

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116503701 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310367308.9 G06N 3/0442 (2023.01)

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