6自由度工业机器人运动控制规划.docVIP

下载本文档

13
0
约2.35万字
约 47页
2023-08-01 发布于湖北
举报
版权申诉

6自由度工业机器人运动控制规划.doc

1、本文档共47页，其中可免费阅读15页，需付费180金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

PAGE PAGE 2 PAGE PAGE 1 6自由度工业机器人运动控制规划摘要随着现代工业制造领域的不断发展，工业机器人的作用愈加凸显，其轨迹规划是工业机器人研究的核心内容。本文基于PUMA560六自由度工业机器人，从机器人的发展、数理基础、运动学分析、轨迹规划和Matlab仿真这几个方面进行研究，以期为工业机器人的轨迹规划控制提供相关技术支持，实现有效抓取。相关内容如下：（1）介绍机器人学的发展和国内外工业机器人发展现状，明确了研究背景和意义。（2）建立工业机器人的数学模型，本文相关数学模型均基于PUMA560工业机器人。首先是机器人的位姿表示