可重构液压机械手设计.docx

摘 要 机器人的使用在 21 世纪广为流传。 没有一个单一的部门，不使用机器人系统在 开展技术工艺。机械手是模仿人类的手部动作，可实现自动抓斗和执行，这是一个自动 装置。在严峻的环境造和单调，频繁操作机械臂是用来代替人，因此得到越来越广泛的 应用。 一般情况下，机械手正四个部分，执行机构，驱动系统，控制系统和检测设备组 成，智能机器人的感觉系统和智能系统。 机械手作为整个可重构液压机器人的执行部分， 拥有重要的意义。研究人员都希望机械手结构简单可靠，抓取力大，易于控制，拥有较 高的控制精度。目前，许多研究者己对常规机械手、 欠驱动机械手等作了许多的理论与 实验研究， 但 目前的机械手一般