基于MATLAB和S函数的复杂系统设计设计.docx

I 基于 MATLAB 和 S 函数的复杂系统设计 基于 MATLAB 和 S 函数的复杂系统设计 自动化 x x [摘 要] S 函数模块可以描述任意复杂的系统。本文设计了两关节机械手的数学模 型，根据其数学模型搭建出仿真模型，并利用 MATLAB 语言中的 S 函数模块来描述该系 统，以实现位置和速度的跟踪控制。然后利用 MATLAB 软件对这个非线性系统进行仿真。 仿真结果表明，该模型具有良好的稳定性，能实现机械手位置和速度的精确控制。 [关键词] S 函数；机械手模型； MATLAB 仿真；跟踪 Design of Complex System based on MATL