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非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统.pdfVIP

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  • 2023-08-02 发布于四川
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非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统.pdf

    本发明公开了一种非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统、电子设备、计算机可读存储介质，属于多智能体路径规划技术领域。其中，规划方法包括获取具有多个节点的拓扑地图；在拓扑地图上为每个智能体规划路径，形成当前路径集；判断当前路径集中是否存在碰撞冲突，若是，则重新规划，若否，结束规划，输出当前路径集；其中，碰撞冲突包括相遇冲突、异边同向冲突和异边异向冲突中的任一种；当判断两智能体异边同向冲突或异边异向冲突时，将各智能体视为体积膨胀的膨胀圆并判断对应的膨胀圆是否发生碰撞。在本发明中，选择拓扑地图，

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116518998 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310548379.9 (22)申请日 2023.05.12 (71)申请人 华中科技大学 地址 430074

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