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本发明公开了一种机器人的路径规划方法、装置、设备和存储介质，应用于机器人内的处理器，方法包括响应规划路径和任务参数，从当前空间获取障碍物点云转换至二维地图进行聚类，得到多个聚类障碍物并选取绕障空间中心点，对各聚类障碍物进行排序膨胀后，若规划路径上存在挡路障碍物，且首个挡路障碍物前存在非挡路障碍物，则进行合并判断并更新绕障空间中心点构建绕障空间，在规划路径选取避障开始点、避障结束点和多个避障通过点并构建目标避障路径，若通行校验通过，则采用目标避障路径替换从避障开始点至避障结束点的规划路径，生成新的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116518978 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310675079.7
(22)申请日 2023.06.07
(71)申请人 广东利元亨智能装备股份有限公司
地
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