一种自主水下机器人的计入侧移运动路径跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-08-02 发布于四川
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一种自主水下机器人的计入侧移运动路径跟踪控制方法.pdf

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本发明涉及水下机器人控制领域，旨在提供一种自主水下机器人的计入侧移运动路径跟踪控制方法。本发明基于视线法的思想使用了模型预测控制方法；采用计入侧向运动误差的控制策略，将原本高维的模型拆分成两个更低维的模型；提出基于加速度计和多普勒计程仪的传感器数据进行融合。本发明能够克服复杂水下环境，在存在控制约束的条件下得到最优的控制量，从而实现自主水下机器人快速平稳的控制效果；在理论上能降低计算复杂度，提高算法计算效率，保证误差的快速收敛；能够提高水下位置的估计精度，进一步提升控制性能。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116520860 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310459496.8 (22)申请日 2023.04.23 (71)申请人浙江大学地址 310058