原创力文档- 1
- 0
- 约1.98万字
- 约 15页
- 2023-08-02 发布于四川
- 举报
本发明公开了一种基于泛在定位信号增强的个性化PDR定位方法及系统，其中的方法首先采用WRLS算法基于SLAM里程计输出的后端实时位置参数对预设PDR步长估计模型的参数进行估计，得到估计参数；然后根据得到的估计参数获得PDR步长估计模型，并利用PDR步长估计模型对步长进行估计；再采用后端实时姿态参数增强的AHRS算法对SLAM里程计输出的后端实时姿态参数和传感器数据进行融合，得到行人的航向，将估计得到的步长和行人的航向作为PDR定位方法的定位结果。本发的方法可以大大提高PDR定位的精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116518971 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310470708.2
(22)申请日 2023.04.27
(71)申请人 武汉大学
地址 430072
文档评论（0）