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- 2023-08-02 发布于四川
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本发明提出了一种基于因子图优化的SINS/USBL/DVL组合导航方法。首先，确定滑动窗长度，构建滑动窗内的SINS因子，基于四波束速度的DVL因子和基于斜距、方位角的USBL因子，建立因子图模型；其次，利用卡方故障检测算法对除当前时刻外的滑动窗内的所有历史因子进行数据故障判别，对滑窗内的USBL和DVL的粗差进行准确甄别和剔除；最后，利用滑窗内良好的USBL和DVL历史观测数据和当前时刻的量测信息，建立全局损失函数，利用最小二乘对滑动窗内的所有状态信息进行估计。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116518972 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310471079.5
(22)申请日 2023.04.27
(71)申请人 东南大学
地址 210096
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