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- 2023-08-05 发布于四川
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一种机器人的爬楼控制方法包括：获取重力方向在机器人相机坐标系中的重力方向向量；获取场景图像中的楼梯边缘，确定所述楼梯边缘在相机坐标系中的边缘方向向量；根据所述重力方向向量和所述边缘方向向量确定机器人相对于楼梯的位置参数；根据所述位置参数调整所述机器人位姿，对机器人进行爬楼控制。从而能够在没有楼梯标识的爬楼场景下，有效的控制机器人进行爬楼。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111127497 A
(43)申请公布日
2020.05.08
(21)申请号 20191
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