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本实用新型公开了一种单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，包括框架组件、至少一个直线递送组件、至少一个递送控制组件和至少一个驱动组件；递送控制组件和驱动组件的数量与直线递送组件数量相同。本实用新型采用分层式设计：前端器械和/或镜体容纳通道多腔管设计可实现器械和/或镜体在单孔环境下的器械和/或镜体介入，器械容纳装置与直线递送组件及驱动组件的配合可以实现器械和/或镜体的准确和高直线度的递送。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210019452 U
(45)授权公告日
2020.02.07
(21)申请号 20192
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