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无人船直线编队和迭代对接控制
摘要：无人船技术是目前研究的热点之一，其中无人船编队和对接技术被广泛应用于海洋监测、资源勘探等领域。本文通过建立无人船运动学模型和动力学模型，研究了基于直线编队的无人船迭代对接控制方法。首先对无人船的运动学和动力学特性进行了分析，然后设计了一种基于PID控制器的直线编队控制策略。接着，提出迭代对接控制方法，实现了编队内的无人船对接。最后通过仿真实验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性。 关键词：无人船；直线编队；迭代对接；PID控制器；仿真实验。 Abstract: Unmanned surface vehicles (USVs) technology is
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